Els investigadors i investigadores del projecte nacional RAUVI: AUV Reconfigurable per a intervenció, coordinat per Pedro Sanz, professor de Ciència de la Computació i Intel·ligència Artificial de l’UJI, han provat satisfactòriament l’autonomia del robot per a tasques d’intervenció submarines, aconseguint la recuperació d’un objecte similar a la caixa negra d’una aeronau sense la direcció de cap operari.

La prova es va realitzar la passada setmana en la Universitat de Girona que disposa d’una piscina adequada per l’experimentació en robòtica submarina. Durant la trobada, els investigadors van assajar també el funcionament de les tres parts que formen part de l’experimentació: el braç robòtic, que perfecciona l’UJI; el vehicle, en el que treballa la Universitat de Girona; i les tècniques de visió computacional, que desenvolupa la Universitat de les Illes Balears.

En la primera part de l’experiment el vehicle en el que estava ancorat el robot va baixar a al fons de la piscina per fer un reconeixement de la zona aplicant les tècniques de visió computacional i va traçar un mapa. Després, se li va indicar l’objecte que havia de recuperar (una caixa negra), i el vehicle amb el braç robòtic es va submergir de nou, va buscar l’objecte amb les característiques assenyalades, el va agafar i el va traure a la superfície.

El grup d’investigació d’Interacció i Sistemes Robòtics (IRS Lab), integrat per Mario Prats, Juan Carlos García, José Javier Fernández i Raúl Marín i dirigit per Pedro Sanz, va obtindre els primers resultats de manipulació sota l’aigua fa apenes dues setmanes, practicant simulacions d’agarre amb el braç robòtic en una cuba d’aigua instal·lada en un despatx de l’UJI abans d’anar a Girona a fer la prova d’integració conjunta. El braç disposa de quatre articulacions, dos a l’altura del muscle, una el colze i la quarta en el canell, a més de l’apertura de la mà, similar a una pinça, però amb unes ranures en forma de T que permeten ancorar certes ferramentes per agafar objectes o ancorar cables.

La consecució d’un projecte d’aquest tipus permetria reduir els esforços econòmics i de recursos humans inherents a les intervencions submarines, ja que no serien necessaris els vaixells de suport o els cables umbilicals, ni tampoc els pilots de ROV encarregats de teleoperar en condicions que comporten indubtable fatiga i estrés, amb la qual cosa es possibilitaria a més la realització d’operacions impossibles per als sistemes teleoperats i que requereixen una connexió contínua per mitjà de cable umbilical a un vaixell de suport, que afecta la dinàmica del vehicle i limita la distància de desplaçament del robot.

En aquestos moments, la primera aplicació que busquen els més de 40 investigadors i investigadores implicats, és la recuperació de caixes negres amb aquest sistema d’intervenció autònoma, però alguns escenaris potencials d’aplicació que podrien beneficiar-se amb la consecució d’ aquest projecte serien determinades tasques associades amb biologia marina, realitzant pràctiques rutinàries com ara la presa de mostres (p.e. roca, aigua o arena); en observatoris permanents, en salvament, en tasques assistencials als equips de busseig com la il·luminació d’una determinada zona o assistència en l’ús d’algun tipus d’eina, per citar uns pocs exemples.

El projecte RAUVI: AUV Reconfigurable per a intervenció està finançat amb 530.000 euros pel Ministeri de Ciència i Innovació espanyol, dins del VI Pla Nacional d’Investigació Científica, Desenvolupament i Innovació Tecnològica 2008-2011. Cadascuna de les universitats participants té davall la seua responsabilitat un subprojecte específic. L’UJI és responsable de la mecànica per la integració del braç robot, el seguiment visual de l’objecte d’interés, el control del braç per a tasques de manipulació i la interfície d’usuari per a especificar aquestes tasques.

La Universitat de Girona és l’encarregada de generar els sistemes de navegació i la mecatrònica del vehicle submarí on s’acobla el robot manipulador. La Universitat dels Illes Balears és la responsable d’assistir en la planificació i guiat dels moviments necessaris per a aconseguir la navegació autònoma del robot, utilitzant tècniques avançades de visió computacional.

Totes aquestes experimentacions serviran de base per efectuar una demostració davant els experts de la comissió europea el pròxim 5 de maig de 2011, durant la revisió anual del projecte europeu TRIDENT, també coordinat per la Universitat pública de Castelló.